Новый гироскоп iClebo Omega от Bosch

Робот-пылесос iClebo Omega компании Yujin Robot имел версию прошивки 213 и был оснащена гироскопом ST. Однако уже в начале 2017 года Omega оснащается более надёжным и точным гироскопом Bosch. Он монтируется непосредственно на материнской плате, а не устанавливается за её пределами, как это делалось раньше. Внесение изменений в конструкцию, повлекло за собой и необходимость обновления прошивки. Теперь роботы iClebo Omega при изготовлении имеют версию ПО 402 или более высокую.

Прежняя модель линейки iClebo имела круглый корпус. Для улучшения качества уборки производитель изменил форму пылесоса. Он приобрёл треугольно-овальный вид. Однако вскоре после поступления в продажу выяснилось, что Омега в отдельных случаях накапливали ошибку навигации. Происходило это в помещениях более 100 м2.

Специалисты Yujin Robot оперативно отреагировали на факт выявления недочётов в работе их продукции. Всего несколько недель понадобилось производителю, чтобы найти решение и принять меры. Уже проданные роботы были отозваны для замены для доработки. Она заключалась в замене гироскопа и обновлении программного обеспечения.

Для человека, который приобрел робот-пылесос, отзыв представлял собой следующую процедуру. К нему, в не зависимости от его места нахождения, прибывал курьер. Он забирал пылесос и возвращал через несколько дней. Время зависело от удалённости сервисного центра, где производилась замена детали и прошивка.

Модель гироскопа L3G4200D, которая изначально устанавливался на Омегу, имела три режима работы. Она имела следующие характеристики.

Скорость вращения:

  • Режим №1 - до 250 °/сек.
  • Режим №2 - до 500°/сек.
  • Режим №3 – до 2000°/сек.

Чувствительность:

 

  • Для режима №1 - 8.75 mdps/digit.
  • Для режима №2 - 17.50 mdps/digit.
  • Для режима №3 - 70.00 mdps/digit.

 

Выбор режима работы устанавливается автоматически при включении устройства. Чем выше величина mdps/digit, тем ниже чувствительность гироскопа. Соответственно, уменьшение значения этого показателя характеризует увеличение чувствительности прибора. Использование режимов со скоростью вращения более 250 °/сек неоправданно. Уменьшение же количества оборотов в секунду программно невозможно из-за конструкционных особенностей модели используемого гироскопа. Максимальное отклонение нулевой точки по данным производителя при работе в режиме FS=250 dps равняется 10°/сек. Этот показатель характеризует погрешность измерений. Чем ниже скорость вращения, тем меньше погрешность.

Чем же принципиально отличается новый гироскоп iClebo Omega производства компании Bosch от своего предшественника? Во-первых, стоит отметить, что инженеры Yujin Robot установили его непосредственно на системной плате. Замена и внесение изменений в конструкцию потребовали разработки новых программ для работы пылесоса. Во-вторых, гироскоп Bosch SMI130 существенно отличается от тех, которыми снабжены модели Arte.

Модель SMI130 имеет целых пять возможных режимов работы: 2000, 1000, 500, 250, 125°/сек. Замена устройства производилась из-за недостаточной точности навигации. Очевидно, что гироскоп должен работать на скорости 125°/сек. Поскольку этот режим даёт минимальную погрешность позиционирования. Конструкция и прочностные характеристики допускают такие параметры. Заявленное максимальное отклонение нулевой точки составляет 0.5°/сек. Как видно, погрешность в двадцать раз меньше, чем у модели L3G4200D.

Для модели SMI130 компания специалисты компании Bosch в описании используют параметр Resolution, то есть «Разрешение». Вместо традиционного «Чувствительность». Единицы измерения: LSB/°/s. Чем ниже чувствительность гироскопа, тем ниже его разрешение.

 

  • Режим FS=125 dps: Resolution = 262.4 LSB/°/s.
  • Режим FS=250 dps: Resolution = 131.2 LSB/°/s.

Если пересчитать параметры L3G4200D в принятые для SMI130, то получаем следующие цифры. При 250 °/сек, разрешение будет равняться 114.3 LSB/°/s. Новый гироскоп в аналогичном режиме имеет более высокий показатель, а значит и большую точность. При FS=125 SMI130 превосходит по чувствительности своего предшественника более чем в два раза.